Первым пистолетом из девятисотой серии фирмы Taurus стал пистолет РТ940 калибра .40 S&W, выпущенный для полицейского и гражданского рынков в 1992 году. В 1994 году появился пистолет РТ945 калибра .45АСР, ориентированный в первую очередь на экспорт в США, где данный калибр наиболее популярен. В 1997 году появился 9мм пистолет РТ911, а в 2005 году – его незначительная модификация РТ909, отличающаяся главным образом измененной формой рукоятки.

По устройству все пистолеты серии РТ9хх одинаковы. Их автоматика использует энергию отдачи ствола при его коротком ходе. Запирание осуществляется одним упором в казенной части ствола за окно в затворе, отпирание – снижением казенной части ствола при взаимодействии фигурного выреза в приливе под стволом с рамкой. Рамка пистолетов выполнена из алюминиевого сплава. Ударно-спусковой механизм курковый, двойного действия. Предохранитель расположен на обеих сторонах рамки, дополнительно имеет функцию безопасного спуска курка с боевого взвода. Магазины у пистолетов калибра 9мм и .40 (10мм) – двухрядные, у пистолетов калибра .45 – однорядные.